Бајина Башта је насељена непрекидно последњих 7000 година. Најстарије досада познато насеље потиче из периода Старчевачке културе раног неолита. Насеље је у науци познато као Кременило и налази се у данашњој Вишесави удаљено 2.5 км од самога центра Бајине Баште. Становници су се бавили претежно земљорадњом о чему сведоче орнаменти пронађени на грнчарији али и сточарством. Ископавања током 60-тих година XX века показала су континуитет насеља кроз читав неoлит све до самог прелаза у метално доба.

Из енеолита, односно прелазног доба од неолита ка металном добу, потиче насеље Јовин брег чија грначарија нам открива комуникацијске везе овог насеља са становницима Паноније. Део археолошких налаза из Кременила и Јовиног брега данас је изложено у ходнику ОШ ’’Рајак Павићевић’’ у Бајиној Башти.

Остаци средњовековног замка Солотника, црква брвнара у Дубу, немањићки манастир Рача из XIII века и надгробни камени споменици стећци који се налазе на UNESCO листи само су део богате српске културне баштине која се налази на територији општине Бајина Башта. Као модерно градско насеље, Бајина Башта настаје средином XIX века када кнез Александар Карађорђевић 12. јула 1858. године издаје акт о проглашењу овог места за варошицу.

Постоји више легенди о настанку имена Бајине Баште. Оно што је неспорно је да се име градића у срцу Подриња везује за баште које су од давнина красиле долину између планине Таре и реке Дрине.

Прва име града у подножју планине Таре и загрљају реке Дрине везује за знаменитог српског хајдучког харамбашу и витеза Бају Пивљанина чије име је дубоко урезано у народно предање, по коме су назив добили многи топоними на простору српских земаља, а повест га је забележила као истакнуту историјску личност XVII века. Баја Николића Пивљанина овековечио је и велики Његош у „Горском Вијенцу“, а његово име је део како историје тако и усмене и писане књижевности, мита и легенде. Чињеница је да је највећи број становништва Бајине Баште старином пореклом са простора Црне Горе, Брда и Херцеговине где је име овог јунака било посебно јако утиснуто у народну свест као симбол отпора Турцима и српске борбе за слободу док је и он сам у борбама и ратним походима долазио све до Дрине. Иако прецизно није утврђено где су завршили потомци овог јунака у неколико докумената помиње се њихово пресељење у ужички крај тако да постоји могућност да је и на тај начин име јунака прослављеног у борбама са османлијама везано за ову област у времену ослобођења од вековног завојевача. За Бају Пивљанина и назив општине у срцу Подриња је везана и занимљивост да Бајина Башта носи назив по њему, а суседна општина Љубовија по бегу Љубовићу, a сукоб знаменитог српског витеза и турског бега опеван у једној од најпознатијих српских епских песама „Бајо Пивљанин и бег Љубовић“. То је и најчешће извођена гусларска песма о чувеном хајдучком вођи по коме Башта носи назив.

Друга легенда каже да је на простору данашњег центра града, уз реку Пилицу, у давна времена велепоседник по имену Баја имао велике баште и воћњаке и да је тај део места понео назив по томе. Формирањем среског средишта назив за центар места се проширио на град и касније на целу ову подринску општину.

Треће објашњење има у виду климатске особине овог краја, наиме блага и мирна клима погодује многим врстама воћа и поврћа које овде дивно успевају, те тако и бадем који се у Црној Гори и Далмацији звао и „бајам“. Тако се преметањем речи дошло до облика „бајин“.

Четврта варијанта о настанку имена је од „бајне лепоте“, па би Бајина Башта име добила по заносном пејзажу или опојним вртовима и воћњацима који вековима красе долину Дрине у овом крају.

Све ове легенде и приче о настанку имена бајног града дају само још једну коцкицу у савршеној слагалици природних лепота, културно-историјског наслеђа, историјских чињеница, народних митова и предања које Бајину Башту чине атрактивном туристичком дестинацијом и местом за идеалан и садржајан одмор у свако доба године.